服務(wù)機(jī)器人一般由執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)組成。

有兩種方法來(lái)控制系統(tǒng)。一種是集中控制，即服務(wù)機(jī)器人的所有控制都由一臺(tái)微機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多臺(tái)微型計(jì)算機(jī)分擔(dān)對(duì)服務(wù)機(jī)器人的控制。比如上下位機(jī)共同控制機(jī)器人時(shí)，上位機(jī)通常負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬?gòu)臋C(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU(計(jì)算機(jī)的核心，負(fù)責(zé)處理和計(jì)算計(jì)算機(jī)內(nèi)部的所有數(shù)據(jù))，進(jìn)行插補(bǔ)和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)是服務(wù)機(jī)器人的身體，擬人化服務(wù)機(jī)器人身體的相關(guān)部分稱(chēng)為基座、腰部、手臂、手腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。

       智能服務(wù)機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺(jué)和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說(shuō)智能服務(wù)機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器，是地球上的“新人類(lèi)”。

其實(shí)服務(wù)機(jī)器人也會(huì)“生病”，因?yàn)榉?wù)機(jī)器人的行動(dòng)都是由電腦控制的。服務(wù)機(jī)器人的腹部有許多復(fù)雜的電氣、液壓和機(jī)械裝置，它們共同構(gòu)成了服務(wù)機(jī)器人的控制和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。電器元件非常精密，一不小心就會(huì)被電壓沖擊損壞。這時(shí)整個(gè)系統(tǒng)就會(huì)出問(wèn)題，機(jī)器人就會(huì)“生病”。